Ausführungsumgebung

Ferngesteuerte Manipulatoranordnung mit einem Bedienungssystem (20) und einem Ausführungssystem (10), das so eingerichtet ist, daß es von dem Bedienungssystem (20) ferngesteuert wird, wobei das Ausführungssystem (10) einen Manipulator (11) und eine Steuereinrichtung (12, 15) dafür zum automatischen Erzeugen einer Bewegungsbahn eines Manipulatorkopfes des Manipulators ferngesteuert von dem Bedienungssystem in einem Abstand von dem Arbeitsort des Manipulators aufweist, und das Bedienungssystem (20) einen Umgebungsmodell-Speicher (41) zum Speichern von Information einer Ausführungsumgebung des Manipulators, die eine Anordnung des Manipulators und von Hindernissen umfaßt, und ein System (42) zum automatischen Erzeugen einer Manipulatorkopfbewegungsbahn aufweist, das kommunikationsfähig mit der Steuereinrichtung (12) verbunden ist, wobei das System (42) zum automatischen Erzeugen einer Manipulatorkopfbewegungsbahn aufweist: eine Bewegungsbahnschablonen-Registereinrichtung (31) zum Aufzeichnen mehrerer wählbarer Bewegungsbahnschablonen (T1 bis T11), wovon jede aufeinanderfolgende gerade Bewegungsbahnabschnitte aufweist die zumindest an einem Zwischenpunkt (R) verbunden sind; und eine Einrichtung (32) zum Erzeugen kollisionsfreier Manipulatorkopfbewegungsbahnen, die so eingerichtet ist, daß sie von den aufgezeichneten Bewegungsbahnschablonen (T1 bis T11) eine Schablone auswählt, welche ein Hindernis (01) umgehen kann; dadurch gekennzeichnet, daß daß die variablen Schablonen (T1 bis T11) variable Größen aufweisen; und die Einrichtung (32) für die Erzeugung kollisionsfreier Manipulatorkopfbewegungsbahnen so eingerichtet ist, daß sie die Schablone wählt, welche das Hindernis (01) gemäß einer Simulation der Ausführungsumgebung auf der Basis der in dem Umgebungsmodellspeicher (41) gespeicherten Information umgehen kann, wobei die gewählte Schablone auf einem Computer konstruiert wird, und so eingerichtet ist, daß sie eine Absolutposition für jeden einzelnen Zwischenpunkt der gewählten Schablone gemäß den Positionsdaten eines Scheitelpunktes des Hindernisses bestimmt.

A remote-controlled manipulator arrangement comprising an operation system (20) and an execution system (10) arranged to be remote-controlled by the operation system (20), the execution system (10) comprising a manipulator (11) and control means (12, 15) therefor for automatically producing a trajectory of a manipulator-head of the manipulator under remote-control from the operation system at a distance from the working site of the manipulator, said operation system (20) comprising an environment model storage memory (41) for storing information of an execution environment of the manipulator, including an arrangement of the manipulator and obstacles, and an automatic manipulator-head trajectory producing system (42) communicably connected to said control means (12, 15), said automatic manipulator-head trajectory producing system (42) comprising: a trajectory template register means (31) for registering a plurality of selectable trajectory templates (T1-T11) each comprising successive straight trajectory sections linked at at least one relaying point (R); and a collision free manipulator-head trajectory producing means (32) arranged to select from said registered trajectory templates (T1-T11) a template which can avoid an obstacle (01); characterised in that: said selectable templates (T1-T11) are of variable size; and said collision free manipulator-head trajectory producing means (32) is arranged to select said template which can avoid said obstacle (01) according to a simulation of the execution environment based on the information stored in the environmental model storage memory (41) wherein the selected template is constructed on computer, and arranged to determine an absolute position for the or each relaying point of the selected template according to the position data of an apex of the obstacle.

14. Computersystem mit einer Ausführungsumgebung, in der eine Anwendung (56 A) läuft, und Mitteln zur Durchführung eines - vorzugsweise zweiphasigen - Bestätigungsverfahrens für diese Anwendung (56 A),

14. A computer system comprising an execution environment for running an application (56 A) and; means for implementing a commit procedure, especially a two-phase commit procedure for said application (56 A);

Dazu werden die Anwendungsbeschreibung (application description) als auch die Plattformbeschreibung (platform description) ausgewertet und die entsprechende Ausführungsumgebung auf dem Zielrechner eingestellt.

The application and platform descriptions are evaluated, and the corresponding execution environment is created on the destination computer.

Dies erlaubt es, jedes Plugin unabhängig zu laden und sicherzustellen, dass die Ausführungsumgebung den Erwartungen und Anforderungen des Plugins gerecht wird.

This allows to load each plugin independently and to verify the execution environment will meet its assumptions and requirements.

Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 17, das ferner das Löschen des Objekts aus der ersten Ausführungsumgebung nach dem Speichern des Zustands des Objekts umfasst.

A method as claimed in an one of claims 2 to 17, further comprising deleting said object from said first execution environment after said saving the state of the object.

Programmempfangs-/Ausführungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei jedes Teilprogramm aus Bytecodes besteht, die ein Zwischencode sind, der unabhängig von einer Ausführungsumgebung ist, und wobei die Programm-Ausführungseinheit einen Bytecode zu einer Zeit in einem Teilprogramm nacheinander interpretiert und ausführt.

The program reception execution apparatus of Claim 3, wherein each partial program is composed of bytecodes that are intermediate code which is independent of an execution environment, and wherein the program execution unit successively interprets and executes one bytecode at a time in a partial program.

Aktiver Knoten gemäß dem vorgenannten Anspruch, bei dem die genannten Informationen in Bezug auf die Umgebung eine Kennung für die Ausführungsumgebung (F 1 , F 2 ) des genannten aktiven Knotens umfassen.

An active node according to the preceding claim, in which said information relating to the environment comprise an identifier of the execution environment (F 1 , F 2 ) of said active node.

Server für aktive Anwendungen gemäß dem vorgenannten Anspruch, bei dem die genannten Informationen in Bezug auf die Umgebung eine Kennung für die Ausführungsumgebung des genannten aktiven Knotens umfassen.

An active applications server according to the preceding claim, in which said information relating to the environment comprises an identifier of the execution environment of said active node.