Ausgabeglied

Verfahren zum Erzeugen eines Bewegungs-Steuerweges zur Bestimmung von Bahn-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsparametern y, y' und y'' dritter Ordnung zum Lenken eines Ausgabegliedes (10) eines Servomechanismus (12) von einer gegenwärtigen Lage y(0) zu einer Ziellage Y, welches Verfahren gekennzeichnet ist durch die Schritte, daß ein Limit W der dritten Ableitung y''' der Bahnlage y in Relation zu der Fähigkeit des Servomechanismus bestimmt wird, die Ausgabeglied-Beschleunigung zu ändern; daß eine Kurve C definiert wird, die den Satz aller Bahnparameter y, y' und y'' enthält, die mit y''' = ± W zu der Ziellage Y gelenkt werden können, daß eine Oberfläche S bestimmt wird, welche den Satz aller Bahnparameter y, y' und y'' enthält, welche mit y''' = ± W auf die Kurve C gelenkt werden können; daß aufeinanderfolgend y''' integriert wird zur Bestimmung der Bahnbeschleunigungs-, -Geschwindigkeits- und -Lageparameter y'', y' und y; daß die Größe und das Vorzeichen von y''' in periodischen Zeitabständen dt so eingestellt wird, daß (1) die Bahn sich der Oberfläche S nähert vor der Koinzidenz der Ausgabeglied-Lage y(0) mit der Oberfläche S, (2) die Bahn der Oberfläche S zu der Kurve C folgt nach Koinzidenz der Ausgabegliedlage y(0) mit der Oberfläche S, jedoch vor der Koinzidenz der Ausgabegliedlage y(0) mit der Kurve C und (3) die Bahn der Kurve C zu der Ziellage Y folgt nach Koinzidenz der Ausgabegliedlage y(0) mit der Kurve C; und die Bahngeschwindigkeits-, -Beschleunigungs- und -Ruckparameter y', y'' und y''' auf Null gestellt werden, wenn die Ausgabegliedlage y(0) mit der Ziellage Y koinzidiert, um dadurch weitere Verstellung der Ausgabegliedlage zu verhindern.

A motion control path generation method for defining third-order trajectory position, velocity and acceleration parameters y, y' and y'' for steering an output member (10) of a servo mechanism (12) from a current position y(0) to a target position Y, such method being characterised by the steps of defining a limit W on the third derivative y''' of the trajectory position y in relation to the ability of the servo mechanism to change the output member acceleration; defining a curve C containing the set of all trajectory parameters y, y' and y'' which can be steered to the target position Y with y''' = ± W; defining a surface S containing the set of all trajectory parameters y, y' and y'' which can be steered to the curve C with y''' = ± W; successively integrating y''' to determine the trajectory acceleration, velocity and position parameters y'', y' and y; setting the magnitude and sign of y''' at periodic time intervals dt such that (1) the trajectory approaches the surface S prior to coincidence of the output member position y(0) with the surface S, (2) the trajectory follows the surface S toward the curve C after coincidence of the output member position y(0) with the surface S, but prior to coincidence of the output member position y(0) with the curve C, and (3) the trajectory follows the curve C toward the target position Y after coincidence of the output member position y(0) with the curve C; and setting the trajectory velocity, acceleration and jerk parameters y', y'' and y''' to zero when the output member position y(0) coincides with the target position Y, thereby to prevent further adjustment of the output member position.