Bewegungsgleichung

Die allgemeine Bewegungsgleichung für eine schwimmende Struktur lautet:

The general equation of motion for a floating structure is:

Die Bewegungsgleichung für die freie Schwingung der gefederten Masse lautet:

The equation of motion for free oscillation of the sprung mass is:

mathematische Beschreibung der Bewegungsgleichung

mathematical description of the equation of motion

Bewegungsgleichung

Equations of motion

20Die Nadelposition wird anhand der folgenden Bewegungsgleichung berechnet:

20 The needle position is calculated by the following equation of motion:

Hinterlegte Bewegungsgleichung ist nicht in der Lage Impuls zu übertragen.

Background motion equation is not able to transmit pulse.

Zur lösung der Bewegungsgleichung wird das implizite Zeitintegrationsverfahren von Newmark angewendet.

The implicit time integration procedure is to solve the equation of motion applied by Newmark.

Verfahren nach Anspruch 1, aufweisend die folgenden Schritte: Speichern mehrerer Muster in einem neuronalem Hopfield-Netzwerk, wobei die Muster Wege des Roboters (12) wiedergeben, Suchen eines gespeicherten Musters innerhalb des neuronalen Netzwerks, wobei das gewähle gespeicherte Muster die aufeinanderfolgenden Koordinaten des optimalen Wegs des Roboters wiedergibt und die Suche auf Daten basiert, die die Ausgangsposition des Roboters (12), die gewünschte Position des Roboters, ungewünschte Wegkoordinaten und eine Bewegungsgleichung wiedergeben, und sukzessives Positionieren des Roboters (12) gemäß dem gewählten gespeicherten Muster, wobei die Bewegungsgleichung einen Term eines nichtlinearen zeitperiodischen Widerstands aufweist.

A method according to claim 1, comprising the steps of: storing a plurality of patterns in a Hopfield neural network, the patterns representative of paths of the robot (12); searching within the neural network for a stored pattern, the selected stored pattern representative of successive coordinates of the optimum path of the robot, the searching based upon data representative of the initial position of the robot (12), the desired position of the robot, undesired path coordinates and an equation of motion, and successively positioning the robot (12) in accordance with the selected stored pattern, said equation of motion includes a term of nonlinear periodic resistance.