Bewegungszeit

Bewegungszeit

Travel time

setzt Bewegungszeit neu (time = Anzahl Sekunden)

recompiled movement time (time = number of seconds)

Dabei wird jeweils die Bewegungsfunktion, die die Bewegungszeit bestimmt, verwendet.

In each case, the motional function which defines the time of motion, is applied.

Verfahren zur Steuerung eines Punktschweißroboters, das Schritte umfaßt zum (a) Vorsehen für eine Robotersteuerungseinrichtung eines Werts der Zeit, die verstrichen ist, bis die Robotersteuerungseinrichtung ein Druckerzeugungsbeendigungssignal von einer Punktschweißpistole empfängt, nachdem die Robotersteuerungseinrichtung einen Druckerzeugungsbefehl an die Punktschweißpistole ausgegeben hat, (b) Einstellen und Speichern des Werts der verstrichenen Zeit in einem Speicher der Robotersteuerungseinrichtung als eine Zeit, die erforderlich ist, um die Punktschweißpistole unter Druck zu setzen, (c) Berechnen einer Bewegungszeit, die für das Beendigen der Positionierung des Roboters nach dessen Start im Falle einer Robotersteuerung mittels der Robotersteuerungseinrichtung zum Ausführen einer Punktschweißung durch die unter (a) genannte Punktschweißpistole erforderlich ist, durch ein Vorsehen des Werts der verstrichenen Zeit durch Messung derselben mittels der Robotersteuerungseinrichtung, (d) ein Vergleichen der Zeit, die für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, mit der Bewegungszeit, (e) ein Veranlassen der Robotersteuerungseinrichtung, einen Befehl zum Unterdrucksetzen der Punktschweißpistole an diese gleichzeitig mit der Ausgabe eines Roboterpositionierungsbefehls auszugeben, wenn die Zeit, welche für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, gleich oder größer als die Bewegungszeit ist, oder (f) ein Veranlassen der Robotersteuerungseinrichtung, den Befehl zum Unterdrucksetzen der Punktschweißpistole an diese zu dem Zeitpunkt auszugeben, wenn eine Zeit, welche durch Subtrahieren der verstrichenen Zeit von der Bewegungszeit gewonnen wird, nach der Ausgabe eines Positionierungsbefehls an den Roboter durch die Robotersteuerungseinrichtung verstrichen ist, wenn die Zeit, welche für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, kleiner als die Bewegungszeit ist.

A method of controlling a spot welding robot comprising the steps of: (a) providing for a robot controller a value of time elapsed until said robot controller receives a pressurization completion signal from a spot welding gun after said robot controller issues a pressurization command to said spot welding gun; (b) setting and storing the elapsed time value into a memory of said robot controller as a time required for pressurization for said spot welding gun; (c) calculating a movement time required for the completion of the positioning of said robot after the start thereof, in the case of controlling a robot by said robot controller to execute a spot welding operation by said spot welding gun in (a); characterised by: providing said elapsed time value by measuring it by the robot controller: (d) comparing said time required for pressurization with said movement time; (e) causing said robot controller to issue a gun pressurization command to said welding gun simultaneously with the issue of a robot positioning command, if said time required for pressurization is equal to or more than said movement time; or (f) causing the robot controller to issue the gun pressurization command to said welding gun at the point when a time obtained by subtracting said elapsed time from said movement time after the issue of a positioning command to said robot by said robot controller has elapsed, if said time required for pressurization is less than said movement time.