Gierdämpfung

Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der dynamische Zusatzeigenlenkwinkel ? zel d der Beziehung ? zel d = ? Sub - ? l / il B unter Verwendung der Substitutionsvariablen ? Sub entspricht, welche der Laplace-Transformation ? Sub = (s /? + 2*D /? *s + 1) * (? l /il B + ? zel s ) in Abhängigkeit des stationären Zusatzeigenlenkwinkels (? zel s ) folgt, worin ? den bekannten Basiswert für die Giereigenfrequenz D den bekannten Basiswert für die Gierdämpfung ? den einzustellenden Zielwert für die Giereigenfrequenz D den einzustellenden Zielwert für die Gierdämpfung bezeichnet.

A control device in accordance with one of claims 5 to 10, characterised in that the transverse acceleration amplification factor (df) is greater than zero in order to avoid a critical drop in transverse acceleration amplification. A control device in accordance with one of claims 3 to 12, characterised in that the dynamic additional self-steering angle (? zel d ) corresponds to the relationship ? zel d = ? Sub - ? 1 / il B using the substitution variable (? Sub ), which follows the Laplace transformation ? Sub = (s /? + 2*D /? *s + 1) * (? 1 /il B + ? zel s ) dependent on the stationary additional self-steering angle (? zel d ), where ? is the known basic value for natural yaw frequency, D is the known basic value for yaw damping, ? is the target value to be set for natural yaw frequency and D is the target value to be set for yaw damping.

Die Parameter nh, nkh berechnen sich für beide Ausführungen einheitlich gemäß Nach der Ermittlung der Parameter nv, nkv und nh, nkh werden in der Verarbeitungseinheit 8 werden dynamische Zusatzschwimmwinkel vorn und hinten ? , ? in Abhängigkeit des aus der Verarbeitungseinheit 7 bekannten stationären Zusatzschwimmwinkels ? als Differentialgleichung in Laplace-Darstellung mit der Laplace-Variablen s ermittelt: Die dynamisierten Zusatzspurwinkel ? , ? vorn und hinten werden gemäß den Beziehungen ermittelt, wobei ? einen dynamischen Zusatzeigenlenkwinkel bezeichnet, der sich in Abhängigkeit des Lenkwinkels ? und des Basiswerts il der Lenkübersetzung nach unter Verwendung der Substitutionsvariablen ? berechnet, die als Differentialgleichung in der Laplace-Transformation darstellbar ist. Die Substitutionsvariablen ? hängt vom Lenkwinkel ? , dem Basiswert il der Lenkübersetzung, dem aus der ersten Verarbeitungseinheit 7 bekannten stationären Zusatzeigenlenkwinkel ? und außerdem von Basiswerten ? , D für die Giereigenfrequenz und die Gierdämpfung, welche der Grundabstimmung des Fahrzeugs entsprechen, und vorzugebenden Zielwerten ? , D für die Giereigenfrequenz und die Gierdämpfung ab.

After the determination of the parameters nv, nkv, and nh, nkh, dynamic additional float angles at the front and rear ?vd, ?hd are determined in processing unit as a function of the steady-state additional float angle ?s from the processing unit as a differential equation in the Laplace form with the Laplace variable s: ?vd=(1 )/(1 )*?s ?hd=(1 )/(1 )*?s The additional trail angles ?zvd, ?zhd that have been rendered dynamic at the front and rear are determined by the relationships ?zvd=?vd+?zeld ?zhd=?hd where ?zeld is called a dynamic additional self-steering angle which is calculated as a function of the steering angle ?1 and the basic value ils of the steering ratio as follows: ?zeld=?Sub??1 B using the substitution variable ?Sub, which can be represented as a differential equation in the Laplace transform: The substitution variable ?Sub depends on the steering angle ?1, the basic value ilB of the steering ratio, the steady-state additional self-steering angle ?zel known from the first processing unit , and also from the basic values ?0B, DB for the yaw natural frequency and yaw damping which correspond to the basic tuning of the vehicle, and target values ?0Z, DZ to be specified for the yaw natural frequency and yaw damping.