Giergeschwindigkeit

Giergeschwindigkeit,

yaw velocity;

giergeschwindigkeit

angular rate of yaw

Vorzeichen der Giergeschwindigkeit

Sign of the yaw rate

Verfügt das Fahrzeug über ein Fahrdynamikregelungssystem stehen grundsätzlich verschiedene Sensoren zur Erkennung von äußeren Störungen zur Verfügung, die Inertialsensoren Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung und Giergeschwindigkeit, der Lenkradwinkel sowie die Raddrehzahlsensoren zur Ermittlung der Raddrehzahlen bzw. der Radbeschleunigungen. Über verschiedene Ansätze ist es nun möglich äußere Störungen wie Schlaglöcher, Seitenwind oder eine Änderung der Fahrbahnquerneigung zu erkennen: Werden nun die die ermittelten äußeren Störungen an die Logik der Hands-Off-Erkennung übermittelt können, diese entsprechend berücksichtigt werden.

, The vehicle are basically a vehicle dynamics control system, various sensors for the detection of external disturbances available. Inertial the longitudinal acceleration, lateral acceleration and yaw rate, the steering wheel angle and the wheel speed sensors for determining the wheel speed and the wheel accelerations On different approaches, it is now possible to detect external disturbances such as potholes, side wind or a change in the lateral inclination: Will now that can transmit the measured external disturbances to the logic of the hands-off detection, this is considered.

Diese Sensoren erfassen beispielsweise den Lenkradwinkel, die Giergeschwindigkeit und Querbeschleunigung des Fahrzeugs sowie ferner den hauptbremszylinderseitigen Druck in der ersten Bremsleitung 55. Das Steuergerät 93 steht außerdem in Verbindung mit einem eine Betätigung des Bremspedals 11 erfassenden Pedalschalter 99. Das Steuergerät 93 ist schließlich noch zum Schalten der im Hydroaggregat 80 zusammengefaßten Ventile und zum Steuern der Pumpenantriebsmotoren ausgebildet.

These sensors detect the steering wheel angle, the yaw speed and transverse acceleration of the vehicle, for instance, as well as the pressure in the first brake line toward the master cylinder. The control unit also communicates with a pedal switch that detects an actuation of the brake pedal . Finally, the control unit is also embodied for switching the valves, combined in the hydraulic unit , and for controlling the pump drive motors.

Vorrichtung zum Steuern eines Kurvenverhaltens eines Fahrzeugs durch selektives veränderbares Bremsen von jedem von vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken und hinteren rechten Fahrzeugrädern in Übereinstimmung mit einer Annahme des Kurvenverhaltens des Fahrzeugs, die eine Einrichtung zum Erfassen von Betriebsparametern des Fahrzeugs, die eine Lateralbeschleunigung (Gy) einer Fahrzeugkarosserie, eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und eine Giergeschwindigkeit (?) der Fahrzeugkarrosserie beinhalten, und eine Einrichtung zum Annehmen des Kurvenverhaltens des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfaßten Betriebsparameter aufweist, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Verändern einer Kurvenverhaltensannahme durch die Kurvenverhaltensannahmeeinrichtung auf der Grundlage mindestens einer zeitlichen Integration einer Abweichung (Gy-V ?) zwischen der Lateralbeschleunigung (Gy) und einem Produkt der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und der Giergeschwindigkeit (?) in Übereinstimmung mit einem Stabilitätsindex (SV) des Kurvenverhaltens, der von der Kurvenverhaltensannahmeeinrichtung angenommen wird, um den Fehler der Kurvenverhaltensannahme aufgrund eines Erfassungsfehlers der Betriebsparameter zu minimieren.

A device for controlling turn behavior of a vehicle by selectively variably braking each of front left, front right, rear left and rear right vehicle wheels according to a presumption of the turn behavior of the vehicle, comprising means for detecting operation parameters of the vehicle including lateral acceleration (Gy) of a vehicle body, vehicle speed (V) and yaw rate (?) of the vehicle body, and means for presuming the turn behavior of the vehicle based upon the detected operation parameters, characterized by means for modifying turn behavior presumption by the turn behavior presuming means based upon at least time based integration of deviation (Gy-V?) between the lateral acceleration (Gy) and a product of the vehicle speed (V) and the yaw rate (?) according to stability index (SV) of the turn behavior presumed by the turn behavior presuming means so as to minimize error of the turn behavior presumption due to error of detection of the operation parameters.

Vorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß: der Fahrzustand des Fahrzeugs durch die Zentrifugalbeschleunigung (Gs), die auf das Fahrzeug einwirkt, und die Änderungsgeschwindigkeit (?Y/?T) der Giergeschwindigkeit dargestellt wird, und wobei die erste Bestimmungsvorrichtung bestimmt, daß die Verriegelungsbedingung erfüllt ist, wenn mindestens eine der Eigenschaften, die Zentrifugalbeschleunigung und die Änderungsgeschwindigkeit der Giergeschwindigkeit, gleich oder größer als ein vorbestimmter Bestimmungswert (Go, Yo) ist.

The apparatus according to Claim 4, characterized in that the traveling state of the vehicle is represented by centrifugal acceleration (Gs) acting on the vehicle and the rate (?Y/?T) of change of the yaw rate, and wherein the first determiner determines that the locking condition is satisfied when at least one of the centrifugal acceleration and the rate of change of the yaw rate is equal to or greater than a predetermined determination value (Go, Yo).