Kurvenstabilität

Vorrichtung zur Kurvensteuerung eines Fahrzeugs mit Raupenketten oder mit nicht-gelenkten Rädern, wobei das Fahrzeug Einrichtungen (26, 46) zur Differentialsteuerung der Ketten oder der Räder umfaßt, wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß sie Einrichtungen (20) zur Erzeugung eines Signales (24) zur Schwenkungseinstellung, welches einem durch einen Benutzer oder einen Führer gegebenen Befehl (22) zur Schwenkung entspricht, gyrometrische Einrichtungen (28) zur Ermittlung der momentanen Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs und zur Erzeugung eines korrespondierenden Signales, Einrichtungen (30) zur Verstärkung dieses Gierwinkelgeschwindigkeitssignales mit einem bestimmten Verstärkungsfaktor, Einrichtungen (30) zur Bestimmung der Differenz zwischen dem Signal (24) zur Schwenkungseinstellung und diesem verstärktem Gierwinkelgeschwindigkeitssignal umfaßt, wobei diese Differenz an die vorerwähnten Einrichtungen (26, 46) zur Steuerung übertragen werden, um die Kurvenstabilität des Fahrzeugs sicherzustellen, indem automatisch ein Gegenlenkungseinschlag bei der Ermittlung eines Beginns einer Überschwenkung des Fahrzeugs bewirkt wird.

Apparatus for controlling the steering of a vehicle that has tracks or non-steerable wheels, the vehicle including differential control means (26, 46) for controlling its tracks or its wheels, said apparatus being characterized in that it comprises means (20) for generating a steering command signal (24) corresponding to a steering instruction (22) given by an operator or a driver, rate gyro means (28) for detecting the instantaneous angular velocity in yaw of the vehicle and for generating a corresponding signal, means (30) for amplifying said angular velocity in yaw signal by a determined gain, and means (30) for establishing the difference between the steering command signal and the amplified angular velocity in yaw signal, said difference between transmitted to the above-mentioned control means (26, 46), in order to ensure that the vehicle is stable in steering by automatically applying a steering correction on detecting the beginning of vehicle oversteer.

Verfahren zum Beurteilen einer Kurvenstabilität eines an einem Fahrzeug montierten Rades mit einem darauf montierten Reifen während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs auf einer Straßenoberfläche, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: einen Herleitungsschritt zum Herleiten eines kumulativen Wertes eines Seitenversatzes eines Außenumfangsflächenabschnitts des Reifens, wobei der kumulative Wert ein Ergebnis einer Akkumulierung des Seitenversatzes von einem vorderen Kontaktrand zu einem hinteren Kontaktrand des Reifens während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs darstellt, und wobei der kumulative Versatzwert in jeweiligen Zeiteinheiten kontinuierlich bestimmt wird; einen ersten Rechenschritt zum wiederholten Berechnen eines Änderungswertes des kumulativen Versatzwertes bezüglich der Zeiteinheit als Änderungsverhältnis der Reifenverformung unter Verwendung des aktuell hergeleiteten kumulativen Versatzwertes und des vorangehend hergeleiteten kumulativen Versatzwertes, jedesmal wenn der kumulative Versatzwert hergeleitet wird; einen zweiten Rechenschritt zum Berechnen einer Rate des Änderungsverhältnisses der Reifenverformung, jedesmal wenn das Änderungsverhältnis berechnet wird, wobei die Rate des Änderungsverhältnisses unter Verwendung des vorangehend berechneten Änderungsverhältnisses der Reifenverformung als Referenzwert und des aktuell berechneten Änderungsverhältnisses berechnet wird; und einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen einer Kurvenstabilität des Rades, die einen Sicherheitsbereich darstellt, in dem das Rad nicht rutscht und jenseits dem das Rad beginnt zu rutschen, basierend auf der im zweiten Rechenschritt berechneten Rate des Änderungsverhältnisses.

A method of evaluating a cornering stability of a wheel that is mounted to a vehicle and has a tire assembled thereto, when the vehicle is cornering on a road surface, the method comprising: a deriving step of deriving a cumulative value of lateral displacement of an outer circumference surface portion of the tire, the cumulative value representing a resultant of an accumulation of the lateral displacement from a contact leading edge to a contact trailing edge of the tire, when the vehicle is cornering, and the cumulative value of displacement being derived continually at every unit of time; a first calculating step of repeatedly calculating, each time when the cumulative value of displacement is derived, a change amount in the cumulative value of displacement for the unit of time as a change ratio in tire deformation by using the cumulative value of displacement derived present time and the cumulative value of displacement derived last time,; a second calculating step of calculating, each time when the change ratio is calculated, a rate of change ratio in tire deformation, the rate of change ratio being calculated using the change ratio in tire deformation previously calculated as a reference value and the change ratio calculated present time; and a determining step of determining, based on the rate of change ratio calculated in the second calculating step, a cornering stability of the wheel that represents a degree of a margin in which the wheel keeps no sliding and beyond which the wheel starts sliding.

Vorrichtung zum Beurteilen einer Kurvenstabilität eines an einem Fahrzeug montierten Rades mit einem darauf montierten Reifen während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs auf einer Straßenoberfläche, wobei die Vorrichtung aufweist: einen Speicher, der dazu geeignet ist, digitale Information zu speichern; eine Herleitungseinheit zum Herleiten eines kumulativen Wertes eines Seitenversatzes eines Außenumfangsflächenabschnitts des Reifens und zum Speichern des kumulativen Wertes, wobei der kumulative Wert ein Ergebnis einer Akkumulierung des Seitenversatzes von einem vorderen Kontaktrand zu einem hinteren Kontaktrand des Reifens während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs darstellt, und wobei der kumulative Versatzwert in jeweiligen Zeiteinheiten kontinuierlich hergeleitet wird; einen ersten Rechenabschnitt, der den hergeleiteten kumulativen Versatzwert jedesmal dann empfängt, wenn der kumulative Versatzwert hergeleitet wird, den vorangehend hergeleiteten und im Speicher gespeicherten kumulativen Versatzwert abruft und den aktuell hergeleiteten kumulativen Versatzwert und den vorangehend hergeleiteten kumulativen Versatzwert verwendet, um einen Änderungswert des kumulativen Versatzwertes für eine Zeiteinheit als Änderungsverhältnis der Reifenverformung wiederholt zu berechnen; einen zweiten Rechenabschnitt, der das Änderungsverhältnis der Reifenverformung jedesmal dann empfängt, wenn das Änderungsverhältnis der Reifenverformung hergeleitet wird, das vorangehend berechnete Änderungsverhältnis als Referenzwert verwendet und eine Rate des aktuell berechneten Änderungsverhältnisses der Reifenverformung bezüglich des Referenzwertes berechnet; und eine Bestimmungseinheit, die die im zweiten Rechenabschnitt berechnete Rate des Änderungsverhältnisses empfängt und basierend auf der Rate des Änderungsverhältnisses eine Kurvenstabilität des Rades bestimmt, die einen Sicherheitsbereich darstellt, in dem das Rad nicht rutscht und jenseits dem das Rad beginnt zu rutschen.

An apparatus for evaluating a cornering stability of a wheel that is mounted to a vehicle and has a tire assembled thereto, when the vehicle is cornering on a road surface, the apparatus comprising: a memory capable of storing digit information; a deriving unit that derives and stores in the memory, a cumulative value of lateral displacement of an outer circumference surface portion of the tire, the cumulative value representing a resultant of an accumulation of the lateral displacement from a contact leading edge to a contact trailing edge of the tire, when the vehicle is cornering, and the cumulative value of displacement being derived continually at every unit of time; a first calculating section that receives the derived cumulative value of displacement each time when the cumulative value of displacement is derived, retrieves the cumulative value of displacement that is derived last time and stored in the memory, and uses the cumulative value of displacement that is derived present time and the cumulative value of displacement that is derived last time so as to repeatedly calculate a change amount in the cumulative value of displacement for a unit of time as a change ratio in tire deformation, a second calculating section that receives the change ratio in tire deformation, each time when the change ratio in tire deformation is derived, uses the change ratio calculated last time as a reference value, and repeatedly calculates a rate of change ratio in tire deformation calculated this time with respect to the reference value, and a determination unit that receives the rate of change ratio in tire deformation calculated in the second calculating section, and based on the rate of change ratio, determines a cornering stability of the wheel that represents a degree of a margin in which the wheel keeps no sliding and beyond which the wheel starts sliding.