Schwerkraftbeschleunigung

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, um die Gierraten einzustellen; und, wenn das Fahrzeug ein Allradwagen ist, wird die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit berechnet unter Verwendung der folgenden Gleichung durch Variieren von Gewichtungsfaktoren gemäß der Zuverlässigkeit eines von einem Längsbeschleunigungssensor detektierten Werts und einer Raddrehzahl, um die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit unter Berücksichtigung eines Störungsfaktors aufgrund eines Fehlers des Längsbeschleunigungssensors und der Schwerkraftbeschleunigung beim Fahren auf einer überhöhten Straße zu berechnen: Vref ( n + 1) = ?[? x0 ( n + 1) + ? ( n + 1)]? t + ( 1-? )[ c Vref ( n ) + (1 -c ) V ( n +1) wobei Vref eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit, ? ein Gewichtungsfaktor der Längsbeschleunigung, ? x0 ein Störungsfaktor der Längsbeschleunigung, ? x der Längsbeschleunigungswert des Fahrzeugs, ?t eine Integrationszeit, c 1 ein Gewichtungsfaktor einer vorausgehenden Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und V wheel eine Raddrehzahl ist.

A method according to claim 1, wherein the reference vehicle speed is calculated to set the yaw rates, and if the vehicle is a four-wheel drive car, the reference vehicle speed is calculating using the following equation by varying weighting factors according to the reliability of a value detected by a longitudinal acceleration sensor and a wheel speed so as to calculate the reference vehicle speed in consideration of a perturbation factor due to an error of the longitudinal acceleration sensor and the gravity acceleration in travelling on a banked road: Vref ( n +1) = ?[? x0 ( n + 1) + ? x ( n + 1)]? t + (1-?)[c i Vref ( n )+ ( 1-c ) V ( n +1) where Vref is a reference vehicle speed, ? is a weighting factor of the longitudinal acceleration, ? x0 is a perturbation factor of the longitudinal acceleration, ? x is the vehicle's longitudinal acceleration value, ? t is an integration time, c 1 is a weighting factor of a previous reference vehicle speed, and V wheel is a wheel speed.