Schwimmwinkel

schwimmwinkel

floating angle

Schwimmwinkel

slip angle (of a tyre)

Darüber hinaus ist in der Prinzipskizze von Fig. 3 der Schwimmwinkel ? eingezeichnet, der durch die Rich­ tung der Fahrzeuglängsachse und durch die Bewegungs­ richtung des Fahrzeugschwerpunktes bestimmt ist.

In addition, in the basic drawing of FIG. 3, the sideslip angle ? is entered which is determined by the direction of the vehicle longitudinal axis and by the moving direction of the center of gravity of the vehicle.

Im übrigen, d.h. solange eine Schleudertendenz nicht gegeben ist, kann die Querdynamik-Regelung anhand der ? ?-Sollwert-Ausgabe des Fahrzeugmodells mit im Prinzip beliebiger, einem erwünschten Fahrverhalten des Fahrzeuges entsprechender Charakteristik, z.B. "leicht" übersteuerndem oder untersteuerndem oder neutralem Fahrverhalten, erfolgen. Der gemäß Anspruch 2 vorgesehenen Art der Sollwertbildung für den den Schwimmwinkel begrenzenden Regelungsmodus der Regelungseinrichtung entspricht in bevorzugter Durchführungsart das Verfahren gemäß Anspruch 3 gleichsam eine Entkopplung der Schwimmwinkel-Dynamik an der Hinterachse von derjenigen an der Vorderachse, dies jedenfalls dann, wenn das Trägheitsmoment J des Fahrzeuges um seine Hochachse in guter Näherung dem Wert entspricht, und es wird eine auf besonders einfache Weise implementierbare Art des ein Schleudern des Fahrzeuges verhindernden Regelungsmodus erzielt.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic block diagram of a device for controlling the lateral dynamics of a road vehicle with front axle steering for implementing the method of the invention; FIG. 2 is a single-track model representation of a vehicle for a simplifying explanation of its lateral dynamics behavior; and FIG. 3 is a diagram for the qualitative explanation of the desired-value definition for the sideslip angle limiting mode of the control device of FIG. .

Im einfachsten Fall wird der Schwimmwinkel zu Null gesetzt.

Most easily, the side slip angle is set to zero.