Winkelbeschleunigung

Winkelbeschleunigung

Angular acceleration

die Diagramme a) bis f) zeigen die Winkelbeschleunigung unterschiedlicher Elemente. Deutlich wird, dass die Elemente unterschiedlich auf die Erregerfrequenz reagieren.

the diagrams a) to f) show the angular acceleration of different elements. It becomes clear that the elements respond differently to the excitation frequency.

Die Auslenkung der Masse ist ein Maß für die auftretende Winkelbeschleunigung.

The deflection of the mass is a standard for the incident angular acceleration.

Bei beispielsweise einem Roboter entstehen durch Beschleunigungen und auch Kollisionen (Abbremsen, negative Beschleunigung) als Reaktion hierauf Reaktions-Belastungsmomente M gemäß wobei J das Massenträgheitsmoment und q_dd die Winkelbeschleunigung um eine Achse ist (Schritt A der Fig. 2).

[0040] For example in the case of a robot, as a result of accelerations and collisions, (braking, negative acceleration) as a reaction thereto occur reaction loading moments M in accordance with (1) [0041] J being the mass moment of inertia and q_dd the angular acceleration about an axis (step A in FIG. 2).

Satellitennachführungssystem (10) mit einer Antenne (11), ausgelegt, um Funkfrequenzsignale von einem sich bewegenden Satelliten (12) zu empfangen, und mit einem Antennenausrichtungsmechanismus (15), der Fehlerkorrekturausgangssignale bereitstellt, die ausgelegt sind, um inkrementale Einregulierungen der Ausrichtungsrichtung der Antennenkeule bzw. Antennenrichtcharakteristik (13) zu machen, um diese zum Satelliten (12) in Richtung der maximal empfangenen Signalstärke auszurichten, gekennzeichnet durch einen Glättungsprozessor (14), zusammengeschaltet mit dem Ausrichtungsmechanismus (15) und mit der Antenne, der ein Taylor-Reihen-Modell der Satellitenbewegung beinhaltet und der ausgelegt ist, um iterativ mit momentanen Fehlermeßdaten der Antennenausrichtungsrichtung gemaß einem sequentiellen, modifizierten Algorithmus der kleinsten mittleren quadratischen Abweichung zu arbeiten, um eine Abschätzung der Koeffizienten der Taylor-Reihe zu erzeugen, wobei diese Koeffizienten die Winkelposition, die Winkelgeschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung des Satelliten (12) repräsentieren und auf diese Weise die Fehlerkorrekturausgangssignale bereitstellen.

A satellite tracking system (10) having an antenna (11) adapted to receive radio frequency signals from a moving satellite (12) and having an antenna pointing mechanism (15) that provides error correction output signals that are adapted to make incremental adjustments to the pointing direction of the antenna beam (13) to point it toward the satellite (12) in the direction of maximum received signal strength, characterised by: a smoothing processor (14), coupled to the pointing mechanism (15) and to the antenna, that comprises a Taylor series model of the motion of the satellite and which is adapted to operate iteratively on instantaneous antenna pointing direction error measurement data in accordance with a sequential, discounted, least mean square algorithm to generate an estimate of the coefficients of the Taylor series, which coefficients represent the angular position, angular velocity, and angular acceleration of the said satellite (12) and thereby provide said error correction output signals.

Hydraulische Steuerung für einen Antriebsstrang, umfassend: einen Schaltmechanismus (a, 6), der mit einer Vielzahl von Kraftübertragungswegen versehen ist; Reibungselemente (b, 6i - 6n), die hydraulisch gesteuert sind, um wahlweise die Kraftübertragungswege einzustellen; Druckänderungseinrichtungen (19, 37, 38) zum Ändern eines Druckes, der auf die Reibungselemente (b, 6i - 6n) wirkt; eine Eingangsdrehmomenterfassungseinrichtung (24) zum Erfassen eines Wertes, der einem Eingangsdrehmoment entspricht, das in den Schaltmechanismus (a, 6) eingeleitet wird; eine Drehzahlerfassungseinrichtung (27) zum Erfassen einer Drehzahl einer Eingangswelle des Schaltmechanismus (a, 6); eine Steuereinrichtung (c) zum Steuern der Druckänderungseinrichtungen (19, 37, 38) auf Basis des Ausgangs der Eingangsdrehmomenterfassungseinrichtung (24) und der Drehzahlerfassungseinrichtung (27); wobei die Steuereinrichtung (c) folgendes umfaßt: eine Schaltvorgangserfassungseinrichtung (#2) zum Erfassen eines laufenden, vorbestimmten Schaltvorgangs im Schaltmechanismus (a, 6); eine Zielschaltzeiteinstelleinrichtung (f, #6) zum Einstellen einer Zielschaltzeitspanne; gekennzeichnet durch eine Druckeinstelleinrichtung (e) zum Einstellen eines Zielhydraulikdrucks für den laufenden Schaltvorgang, wenn festgestellt wird, daß der vorgewählte Schaltvorgang im Ablauf begriffen ist; die Steuereinrichtung (c), die die Druckänderungseinrichtung (19, 37, 38) so steuert, daß der Hydraulikdruck auf den Zielhydraulikdruck gebracht wird; wobei die Druckeinstelleinrichtung (e) folgendes umfaßt: eine Enddrehzahlbestimmungseinrichtung (#4), um auf Basis des Ausgangs der Drehzahlerfassungseinrichtung (27) eine Eingangsdrehzahl zum Schaltmechanismus (a, 6) zu einem Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem der Schaltvorgang abgeschlossen ist; eine Drehzahldifferenzberechnungseinrichtung (#4) zum Berechnen einer Drehzahldifferenz zwischen einer Eingangsdrehzahl in den Schaltmechanismus (a, 6) zum Zeitpunkt des Beginns des Schaltvorgangs und der ermittelten Eingangsdrehzahl zum Zeitpunkt der Beendigung des Schaltvorgangs; die Zielschaltzeiteinstelleinrichtung (f, #6) zum Einstellen einer Zielschaltzeitspanne auf Basis der von der Drehzahldifferenzberechnungseinrichtung (#4) erhaltenen Drehzahldifferenz und des von der Eingangsdrehmomenterfassungseinrichtung (24) erhaltenen Eingangsdrehmoments; eine Winkelbeschleunigungsberechnungseinrichtung (g, #7) zum Berechnen einer Winkelbeschleunigung eines Eingangselements des Schaltmechanismus (a, 6) und des vorbestimmten Schaltvorganges auf Basis der Zielschaltzeitspanne, die von der Zielschaltzeiteinstelleinrichtung (f, #6) erhalten wurde, und der Drehzahldifferenz, die von der Drehzahldifferenzberechnungseinrichtung (#4) erhalten wurde; eine trägheitsabhängige Hydraulikdruckeinstelleinrichtung (h, #12) zum Einstellen eines trägheitsabhängigen Hydraulikdruckes zum Ausgleich einer Trägheitskraft aufgrund eines Trägheitsmomentes eines Kraftübertragungssystems zum Schaltmechanismus (a, 6) auf Basis der von der Winkelbeschleunigungsberechnungseinrichtung (g, #7) erhaltenen Winkelbeschleunigung; eine vom Eingangsdrehmoment abhängige Druckeinstelleinrichtung (i, #13) zum Einstellen eines vom Eingangsdrehmoment abhängigen Hydraulikdruckes entsprechend dem Eingangsdrehmoment, das in den auf dem Eingangsdrehmoment basierenden Schaltmechanismus (a, 6) eingeleitet wurde; und eine Zieldruckeinstelleinrichtung (j, #14) zum Einstellen des Zieldruckes auf Basis des trägheitsabhängigen Hydraulikdrukkes, der von der trägheitsabhängigen Hydraulikdruckeinstelleinrichtung (h, #12) eingestellt wurde, und des vom Eingangsdrehmoment abhängigen Hydraulikdruckes, der von der vom Eingangsdrehmoment abhängigen Druckeinstelleinrichtung (i, #13) eingestellt wurde, wenn der vorbestimmte Schaltvorgang abläuft.

A hydraulic control system for a power train comprising; a shift speed mechanism (a, 6) provided with a plurality of power transmitting paths; frictional elements (b, 6i - 6n) hydraulically controlled for selectively establishing the power transmitting paths; pressure change means (19, 37, 38) for changing a pressure acting on the frictional elements (b, 6i - 6n); an input torque detecting means (24) for detecting a value relating an input torque introduced to the shift speed mechanism (a, 6); a rotation speed detecting means (27) for detecting a rotation speed of an input shaft of the shift speed mechanism (a, 6); a control means (c) for controlling the pressure change means (19, 37, 38) based on the output of the input torque detecting means (24) and the rotation speed detecting means (27); wherein the control means (c) includes; a shift operation detecting means (#2) for detecting an ongoing predeterminded shift operation to the shift speed mechanism (a, 6); a target shift operation time setting means (f, #6) for setting a target shift operation time period; characterized by a pressure setting means (e) for setting a target hydraulic pressure for said ongoing shift operation when it is detected that the predetermined shift operation is ongoing; the control means (c) controlling the pressure change means (19, 37, 38) to the hydraulic pressure to the target hydraulic pressure; wherein the pressure setting means (e) includes; a final rotation speed inference means (#4) for inferring an input speed to the shift speed mechanism (a, 6) at a time when the shift operation is completed based on the output of the rotation speed detecting means (27); a speed difference calculation means (#4) for calculating a speed difference between an input speed to the shift speed mechanism (a, 6) at the time when the shift operation is started and the inferred input speed at the time when the shift operation is completed; the target shift operation time setting means (f, #6) for setting a target shift operation time period based on the speed difference obtained from the speed difference calculation means (#4) and the input torque obtained from the input torque detecting means (24); an angular acceleration calculation means (g, #7) for calculating an angular acceleration of an input member of the shift speed mechanism (a, 6) and the predetermined shift operation based on the target shift time period obtained through the target shift time setting means (f, #6) and the speed difference obtained from the speed difference calculation means (#4); an inertia hydraulic pressure setting means (h, #12) for setting an inertia hydraulic pressure for dealing with an inertia force due to an inertia moment of a power transmitting system to the shift speed mechanism (a, 6) based on the angular acceleration obtained from the angular acceleration calculation means (g, #7); an input torque pressure setting means (i, #13) for setting an input torque hydraulic pressure corresponding to the input torque introduced to the shift speed mechanism (a, 6) based on the input torque; and a target pressure setting means (j, #14) for setting said target pressure based on the inertia hydraulic pressure set by the inertia hydraulic pressure setting means (h, #12) and said input torque hydraulic pressure set by the input torque pressure setting means (i, #13) when the predeterimed shift operation is ongoing.

Hydraulische Steuerung nach Anspruch 1, des weiteren umfassend eine Eingangsdrehmomentänderungseinrichtung (11) zum Ändern des Eingangsdrehmomentes in den Schaltmechanismus (a, 6); wobei die Steuereinrichtung (c) des weiteren folgendes umfaßt: eine Zieleingangsdrehmomenteinstelleinrichtung (k, #8) zum Einstellen eines Zieleingangsdrehmoments, das auf Basis der von der Winkelbeschleunigungsberechnungseinrichtung (g, #7) erhaltenen Winkelbeschleunigung und auf Basis des von der Eingangsdrehmomenterfassungseinrichtung (24) erhaltenen Eingangsdrehmoments in den Schaltmechanismus (a, 6) eingeleitet wird, wenn der vorgewählte Schaltvorgang abläuft, um die Eingangsdrehmomentänderungseinrichtung so zu steuern, daß dadurch das von der Eingangsdrehmomenteinstelleinrichtung eingestellte Zieleingangsdrehmoment erreicht wird; und wobei die vom Eingangsdrehmoment abhängige Hydraulikdruckeinstelleinrichtung (i, #13) den vom Eingangsdrehmoment abhängigen Hydraulikdruck entsprechend dem Eingangsdrehmoment einstellt, das auf Basis des von der Zieleingangsdrehmomenteinstelleinrichtung (k, #8) eingestellten Zieleingangsdrehmoments in den Schaltmechanismus (a, 6) eingeleitet wurde.

A hydraulic control system as recited in claim 1 further comprising an input torque change means (11) for changing the input torque to the shift speed mechanism (a, 6); the control means (c) further including a target input torque setting means (k, #8) for setting a target input torque introduced to the shift speed mechanism (a, 6) based on the angular acceleration obtained from the angular acceleration calculation means (g, #7) and the input torque obtained from the input torque detecting means (24) when the predetermined shift operation is ongoing so as to control the input torque change means to thereby accomplish the target input torque set by the input torque setting means; and, the input torque hydraulic pressure setting means (i, #13) setting the input torque hydraulic pressure corresponding to the input torque introduced to the shift speed meachanism (a, 6) based on the target input torque set by the target input torque setting means (k, #8).

winkelbeschleunigung

Angular acceleration