Zustandsvariable

Da die Zustandsvariablen im Verfahren nicht weiter verwendet und somit auch nicht gespeichert werden, sind Rückverfolgungsverfahren nicht effektiv zur Auffindung der Zustandsvariable einsetzbar.

Since the state variables are not subsequently used in the method, and thus are not stored, retracing techniques are not effectively usable for finding the state variable.

Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung, die eine Vorrichtung zur Abschätzung eines Haftungsfaktors aufweist, der einen Haftungsgrad eines Reifens in seitlicher Richtung eines Fahrzeugrades bestimmt, die aufweist: - eine Lenkfaktormeßeinrichtung (M1, M2, M3; 13, 14, 22) zur Erfassung mindestens eines der Lenkfaktoren, einschließlich eines Lenkdrehmoments und eines Lenkkraftaufwandes, die auf ein Lenksystem angewendet werden, das sich vom Lenkrad bis zur Radaufhängung eines Fahrzeugs erstreckt, - eine Rückstellmomentschätzvorrichtung (M6; 28) zur Abschätzung eines Rückstellmoments, das an mindestens einem Rad des Fahrzeugs erzeugt wird, auf der Basis des Lenkfaktors, der durch die Lenkfaktormeßeinrichtung (M1, M2, M3; 13, 14, 22) ermittelt wird, - eine Vorrichtung zur Bestimmung der Fahrzeugzustandsvariablen (M4, M7, M8, M9x; 11, 12) für die Erfassung einer Zustandsvariablen des Fahrzeugs, - eine Radfaktorschätzvorrichtung (M9, M9y; 21) zur Abschätzung von mindestens einem der Radfaktoren einschließlich einer Seitenkraft (Fyf) und eines Schräglaufwinkels (?f), welche auf das Rad angewendet werden auf der Basis der Zustandsvariablen, die durch die Vorrichtung zur Bestimmung der Fahrzeugzustandsvariablen (M4, M7, M8, M9x; 11, 12) ermittelt wurde, und - eine Haftungsfaktorschätzvorrichtung (M12; 29) zur Abschätzung des Haftungsfaktors (?) von mindestens einem Rad des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer Beziehung zwischen dem durch die Rückstellmomentschätzvorrichtung (M6; 28) ermittelten Rückstellmoment (Tsaa) und dem Radfaktor, der durch die Radfaktorschätzvorrichtung (M9, M9y; 21) abgeschätzt wurde, wobei die Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung weiter aufweist: - Steuerungsvorrichtungen (ECU3, ECU4, ECU5) zur Steuerung von mindestens einer der Größen Bremskraft, Motorleistung und Schaltungsposition des Fahrzeugs zumindest als Antwort auf die Zustandsvariable, die durch die Vorrichtung zur Bestimmung der Fahrzeugzustandsvariablen (M4, M7, M8, M9x; 11, 12) ermittelt wurde, wobei die Steuerungsvorrichtung mindestens eine der Größen Bremskraft, Motorleistung und Schaltungsposition des Fahrzeugs steuert, wenn der durch die Haftungsfaktorschätzvorrichtung (M12; 29) abgeschätzte Haftungsfaktor (?) kleiner als ein vorbestimmter Wert (?0) wird, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu verringern.

A vehicle motion control apparatus having an apparatus for estimating a grip factor indicative of a grip level of a tire in a lateral direction to a vehicle wheel comprising: steering factor detection means (M1, M2, M3; 13, 14, 22) for detecting at least one of steering factors including a steering torque and steering effort applied to a steering system from a steering wheel to a suspension of said vehicle; aligning torque estimation means (M6; 28) for estimating an aligning torque produced on at least a wheel of said vehicle on the basis of the steering factor detected by said steering factor detection means (M1, M2, M3; 13, 14, 22); vehicle state variable detection means (M4, M7, M8, M9x; 11, 12) for detecting a state variable of said vehicle; wheel factor estimation means (M9, M9y; 21) for estimating at least one of wheel factors including a side force (Fyf) and slip angle (? f) applied to said wheel on the basis of the state variable detected by said vehicle state variable detection means (M4, M7, M8, M9x; 11, 12); and grip factor estimation means (M12; 29) for estimating the grip factor (?) of at least a tire of said wheel, in accordance with a relationship between the alignment torque (Tsaa) estimated by said aligning torque estimation means (M6; 28) and the wheel factor estimated by said wheel factor estimation means (M9, M9y; 21), and said vehicle motion control apparatus further comprising; control means (ECU3, ECU4, ECU5) for controlling at least one of braking force, engine output and shift position of said vehicle at least in response to the state variable detected by said vehicle state variable detection means (M4, M7, M8, M9x; 11, 12), said control means controlling at least one of the braking force, engine output and shift position of said vehicle when the grip factor (?) estimated by said grip factor estimation means (M12; 29) becomes less than a predetermined value (? 0), to reduce a speed of said vehicle.