beendigen

vorzeitig Beendigen

to abort

beim Beendigen eines Projektes

with the finalization of a project

bei Beendigen eines Projektes

to terminate a project

eine militärische Operation beendigen

to terminate a military operation

eine militärische Operation beendigen

to end a military operation

Das Synchronisierverfahren des Anspruchs 7, darüber hinaus den Schritt enthaltend, nach dem Beendigen der Übertragung der Synchronisiersignale in regelmäßigen Intervallen Signale über die Nachrichtenverbindung zu übertragen.

The synchronization method of claim 7 further comprising the step of transmitting signals over said communication link at regular intervals after terminating the transmission of said synchronizing signals.

Verfahren zum Steuern der Heckräder eines Fahrzeuges, mit einem ersten Motor, welcher zumindest in Antwort auf einen Steuerwinkel eines Steuerrades gesteuert ist, einem Schaltmechanismus, einem zweiten Motor, zum Antreiben des Schaltmechanismus und Steuern der Schaltstufe, einem Steuermechanismus, zum Steuern der Heckräder durch Übertragen eines Teiles der Steuerkraft, welche erhalten wird durch Multiplizieren der Antriebskraft des ersten Motors mit der Antriebskraft des zweiten Motors, zu den Heckrädern, einem Heckradsteuerwinkelsensor, zum Erfassen des Steuerwinkels der Heckräder des Fahrzeuges, umfassend: einen ersten Schritt des Bestimmens, ob das Verfahren begonnen hat, wobei das Verfahren zurückgeführt wird zum Start, wenn die Erfassung negativ ist; wenn der erste Schritt affirmativ ist, einen zweiten Schritt des Einstellens des Betrages, mit welchem der erste Motor angetrieben wird, und zwar auf Null; nach dem zweiten Schritt, einen dritten Schritt des Sicherstellens, ob der Betrag, mit welchem der erste Motor angetrieben ist, Null ist, wobei der zweite Schritt wiederholt wird, wenn der dritte Schritt negativ ist; wenn der dritte Schritt affirmativ ist, ein vierter Schritt des Laufenlassens des zweiten Motors durch einen Zyklus zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwert; nach dem vierten Schritt, einen fünften Schritt des Bestimmens, ob der zweite Motor in Betrieb war; wenn der fünfte Schritt affirmativ ist, einen sechsten Schritt des Bestimmens, ob ein Heckradsteuerwinkel ungefähr gleich einem Nullwert ist; wenn der sechste Schritt affirmativ ist, einen siebten Schritt des Einstellens des Betrages, mit welchem der zweite Motor angetrieben wird, und zwar auf Null; nach dem siebten Schritt, einen achten Schritt des Bestimmens, ob der Betrag, mit welchem der zweite Motor angetrieben ist, Null ist, wobei der siebte Schritt wiederholt wird, wenn der achte Schritt negativ ist; wenn der achte Schritt affirmativ ist, einen neunten Schritt des Laufenlassens des ersten Motors durch einen Zyklus zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwert; nach dem neunten Schritt, einen zehnten Schritt des Bestimmens, ob der erste Motor in Betrieb war; wenn der zehnte Schritt affirmativ ist, einen elften Schritt des Sicherstellens, ob der Heckradsteuerwinkel ungefähr gleich einem Nullwert ist; wobei das Verfahren zum Start zurückgeführt wird, wenn der elfte Schritt affirmativ ist; einen zwölften Schritt des Einstellens des ersten und zweiten Motors auf Null, wenn einer der fünften, sechsten, zehnten oder elften Schritte negativ ist; nach dem zwölften Schritt, einen dreizehnten Schritt des Durchführens einer Failsafe-Sicherheitserfassung und Beendigen des Verfahrens.

A method of steering the rear wheels of a vehicle, having a first motor controlled at least in response to a steering angle of a steering wheel, a gear change mechanism, a second motor for driving the gear change mechanism and controlling the gear ratio, a steering mechanism for steering the rear wheels by transmitting a portion of the steering power obtained by multiplying the drive force of the first motor by the drive force of the second motor, to the rear wheels, a rear wheel steering angle sensor for detecting the steering angle of the rear wheels of the vehicle, comprising: a first step of determining whether the process has started, wherein the process is returned to start if the determination is negative; if the first step is affirmative, a second step of setting the amount by which the first motor is driven, to zero; after the second step, a third step of ascertaining whether the amount by which the first motor is driven, is zero, wherein the second step is repeated if the third step is negative; if the third step is affirmative, a fourth step of running the second motor through a cycle between a maximum value and a minimum value; after the fourth step, a fifth step of determining whether the second motor has been operating; if the fifth step is affirmative, a sixth step of determining whether a rear wheel steering angle is approximately equal to a zero value; if the sixth step is affirmative, a seventh step of setting the amount by which the second motor is driven, to zero; after the seventh step, an eighth step of determining whether the amount by which the second motor is driven, is zero, wherein the seventh step is repeated if the eighth step is negative; if the eighth step is affirmative, a ninth step of running the first motor through a cycle between a maximum value and a minimum value; after the ninth step, a tenth step of determining whether the first motor has been operating; if the tenth step is affirmative, an eleventh step of ascertaining whether the rear wheel steering angle is approximately equal to a zero value; wherein the process is returned to start if the eleventh is affirmative; a twelfth step of setting the first and second motors to zero if any one of the fifth, sixth, tenth and eleventh steps is negative; and after the twelfth step, a thirteenth step of making a fail safe determination and ending the process.

Verfahren zur Steuerung eines Punktschweißroboters, das Schritte umfaßt zum (a) Vorsehen für eine Robotersteuerungseinrichtung eines Werts der Zeit, die verstrichen ist, bis die Robotersteuerungseinrichtung ein Druckerzeugungsbeendigungssignal von einer Punktschweißpistole empfängt, nachdem die Robotersteuerungseinrichtung einen Druckerzeugungsbefehl an die Punktschweißpistole ausgegeben hat, (b) Einstellen und Speichern des Werts der verstrichenen Zeit in einem Speicher der Robotersteuerungseinrichtung als eine Zeit, die erforderlich ist, um die Punktschweißpistole unter Druck zu setzen, (c) Berechnen einer Bewegungszeit, die für das Beendigen der Positionierung des Roboters nach dessen Start im Falle einer Robotersteuerung mittels der Robotersteuerungseinrichtung zum Ausführen einer Punktschweißung durch die unter (a) genannte Punktschweißpistole erforderlich ist, durch ein Vorsehen des Werts der verstrichenen Zeit durch Messung derselben mittels der Robotersteuerungseinrichtung, (d) ein Vergleichen der Zeit, die für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, mit der Bewegungszeit, (e) ein Veranlassen der Robotersteuerungseinrichtung, einen Befehl zum Unterdrucksetzen der Punktschweißpistole an diese gleichzeitig mit der Ausgabe eines Roboterpositionierungsbefehls auszugeben, wenn die Zeit, welche für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, gleich oder größer als die Bewegungszeit ist, oder (f) ein Veranlassen der Robotersteuerungseinrichtung, den Befehl zum Unterdrucksetzen der Punktschweißpistole an diese zu dem Zeitpunkt auszugeben, wenn eine Zeit, welche durch Subtrahieren der verstrichenen Zeit von der Bewegungszeit gewonnen wird, nach der Ausgabe eines Positionierungsbefehls an den Roboter durch die Robotersteuerungseinrichtung verstrichen ist, wenn die Zeit, welche für das Unterdrucksetzen erforderlich ist, kleiner als die Bewegungszeit ist.

A method of controlling a spot welding robot comprising the steps of: (a) providing for a robot controller a value of time elapsed until said robot controller receives a pressurization completion signal from a spot welding gun after said robot controller issues a pressurization command to said spot welding gun; (b) setting and storing the elapsed time value into a memory of said robot controller as a time required for pressurization for said spot welding gun; (c) calculating a movement time required for the completion of the positioning of said robot after the start thereof, in the case of controlling a robot by said robot controller to execute a spot welding operation by said spot welding gun in (a); characterised by: providing said elapsed time value by measuring it by the robot controller: (d) comparing said time required for pressurization with said movement time; (e) causing said robot controller to issue a gun pressurization command to said welding gun simultaneously with the issue of a robot positioning command, if said time required for pressurization is equal to or more than said movement time; or (f) causing the robot controller to issue the gun pressurization command to said welding gun at the point when a time obtained by subtracting said elapsed time from said movement time after the issue of a positioning command to said robot by said robot controller has elapsed, if said time required for pressurization is less than said movement time.