Vorderarm

vorderarm

front arm

Vorderarm

lower arm

vorderarm

forearm

Gelenk und Vorderarm für Roboterarm.

Robot wrist and forearm assembly and wrist assembly for an industrial robot.

Industrieroboter mit einer Versorgungselement-Handhabungsstruktur zum Verlegen und Handhaben eines Versorgungselements des Roboters, wobei der Industrieroboter aufweist: ein erstes Gelenkelement (11), das an einem vorderen Ende eines Vorderarms (10) desselben derart angebracht ist, dass es um eine erste Achse (A) drehbar ist, die sich in einer Längsrichtung desselben erstreckt, ein zweites Gelenkelement (12), das an dem ersten Gelenkelement (11) derart angebracht ist, dass es um eine sich im Wesentlichen orthogonal zu der ersten Achse (A) erstreckende zweite Achse (B) drehbar ist, und ein Bearbeitungswerkzeug (H), das an dem zweiten Gelenkelement (12) derart angebracht ist, dass es um eine sich im Wesentlichen orthogonal zu der zweiten Achse (B) erstreckende dritte Achse (C2) drehbar ist, wobei die dritte Achse (C2) um einen vorbestimmten Abstand von einer sich in einer Längsrichtung des zweiten Gelenkelements (12) erstreckende Längsachse (D1) versetzt ist, so dass die sich parallel zu der Längsachse (D1) erstreckt, wobei das Versorgungselement ein Kabel und/oder einen Schlauch aufweist, das bzw. der mit dem Bearbeitungswerkzeug verbunden ist, und wobei die Handhabungsstruktur umfasst: eine flexible Führung (8) zum Führen des darin eingeführten Versorgungselements von dem Vorderarm (10) zu dem Bearbeitungswerkzeug (H); einen nahe dem Vorderarm (10) vorgesehenen ersten Führungsmontageabschnitt (4a); und einen nahe einem Punkt, an dem das Versorgungselement mit dem Bearbeitungswerkzeug (H) verbunden ist, vorgesehenen zweiten Führungsmontageabschnitt (Hc), wobei ein Ende (8a) der Führung (8) an dem ersten Führungsmontageabschnitt (4a) angebracht ist und das andere Ende (8b) der Führung (8) drehbar an dem zweiten Führungsmontageabschnitt (Hc) angebracht ist, und wobei die Führung (8) derart verlegt ist, dass ein Abschnitt derselben zwischen dem ersten Führungsmontageabschnitt (4a) und dem zweiten Führungsmontageabschnitt (Hc) nicht den Körper des Roboters (1) berührt.

An industrial robot comprising an umbilical member managing structure for laying and managing an umbilical member of the robot, said industrial robot comprising a first wrist element (11) mounted at a forward end of a front arm (10) thereof so as to be rotatable about a first axis (A) extending in a longitudinal direction thereof, a second wrist element (12) mounted on said first wrist element (11) so as to be rotatable about a second axis (B) extending substantially perpendicular to the first axis (A), and a working tool (H) mounted on the second wrist element (12) so as to be rotatable about a third axis (C2) extending substantially perpendicular to the second axis (B), wherein the third axis (C2) is offset by a predetermined distance from a longitudinal axis (D1) extending in a longitudinal direction of said second wrist element (12) to extend parallel to said longitudinal axis (D1), said umbilical member including at least one of a cable and a tube connected to said working tool, and said managing structure comprising: a flexible conduit (8) for leading said umbilical member inserted therein from said front arm (10) to said working tool (H); a first conduit mounting portion (4a) provided adjacent to said front arm (10); and a second conduit mounting portion (Hc) provided adjacent to a point where said umbilical member is connected to said working tool (H), one end (8a) of said conduit (8) being attached to said first conduit mounting portion (4a) and the other end (8b) of said conduit (8) being rotatably attached to said second conduit mounting portion (Hc), and said conduit (8) being laid such that a section thereof between said first conduit mounting portion (4a) and said second conduit mounting portion (Hc) does not contact the body of said robot (1).