unanfällig

Die Materialien sind so zu wählen dass sie unanfällig gegen Schmutz sind.

The materials are to choose that they are protected against dirt.

unanfällig

resilient

Verfahren zur Horizontstabilisierung von Magnetkompassen, wobei a) zu den Zeiten t und t mit j = 1, 2,..., n in einem kartesischen Koordinatensystem mit den Achsen X, Y und Z die Komponenten H , H und H des Feldvektors des Erdmagnetfeldes und die Komponenten g und g des Vektors der Gesamtbeschleunigung g gemessen werden, der sich aus dem Erdbeschleunigungsvektor und dem FahrzeuglKompaßbeschleunigungsvektor zusammensetzt, wobei der Erdbeschleunigungsvektor von dem Ursprung des XYZ-Koordinatensystems ausgeht und bei horizontal ausgerichtetem Magnetkompaß mit der Z-Achse zusammenfällt und die X-Achse die Sichtlinie bildet, b) die zeitlichen Änderungen der Komponenten g und g des Gesamtbeschleunigungsvektors bestimmt werden, c) die zeitlichen Änderungen der Komponenten H , H , H des Magnetfeldvekors H bestimmt werden, d) aus den bei den Schritten a), b) und c) berechneten Größen die Drehratenkomponenten des Vektorfeldes bestimmt werden, durch die an einem bestimmten Ort die Beziehung zwischen der Raumlage des horizontal ausgerichteten Magnetkompasses und dem gegenwärtig gekippten Magnetkompaß definiert ist, e) aus der Y-Meridian-Komponente der berechneten Drehratenkomponenten ein Nickterm bestimmt wird, f) aus der X-Meridian-Komponente der berechneten Drehratenkomponenten ein Rollterm bestimmt wird, g) unter der Annahme, daß die Drehungen vorwiegend einzeln als Nickwinkel-Änderung um die Y-Achse und als Rollwinkel-Änderung um die X-Achse stattfinden, eine angenäherte Gütefunktion für die Änderung des Horizonts bestimmt wird, nämlich g ) eine erste Gütefunktion für den gemessenen Horizont auf der Grundlage der unter c) bestimmten Größen und g ) eine zweite Gütefunktion für den zu ermittelnden, stabilisierten Horizont auf der Grundlage der unter e) und f) bestimmten Größen, h) auf der Grundlage der ersten und der zweiten Gütefunktion ein Schätzverfahren vorgenommen wird, durch das das Zutreffen des zu ermittelnden, stabilisierten Horizonts des Systems beurteilt wird, i) mit Hilfe des Schätzverfahrens die gemessenen und/oder geschätzten Komponenten des Gesamtbeschleunigungsvektors gewichtet werden, wodurch ein stabilisierter Horizont erzeugt wird, der weitgehend unanfällig gegen bewegungsbedingte Beschleunigungen ist, aber dennoch für Lageänderungen des Systems empfindlich ist.

Method of stabilizing the horizon of magnetic compasses, in which a) the components H , H and H of the field vector of the Earth's magnetic field and the components g and g of the vector of the total acceleration which vector is composed of the gravitational acceleration vector and the vehicle/compass acceleration vector, are measured at the times t and t , where j = 1, 2, ..., n in a Cartesian coordinate system having the axes X, Y and Z, the gravitational acceleration vector starting from the origin of the XYZ coordinate system and, in the case of a horizontally aligned magnetic compass, coinciding with the Z axis and the X axis forming the line of sight, b) the changes of the components g and g of the total acceleration vector as a function of time are determined, c) the changes of the components H , H and H of the magnetic field vector as a function of time are determined, d) the rotational rate components of the vector field which define the relationship between the spatial position of the horizontally aligned magnetic compass and the currently tilted magnetic compass at a specific location are determined from the quantities calculated in steps a), b) and c), e) a pitch term is determined from the Y meridian component of the calculated rotational rate components, f) a roll term is determined from the X meridian component of the calculated rotational rate components, g) an approximate quality function for the change of the horizon is determined assuming that the rotations take place predominantly individually as a change of pitch angle about the Y axis and as a change of roll angle about the X axis, namely g ) a first quality function for the measured horizon on the basis of the quantities determined under c) and g ) a second quality function for the stabilized horizon to be determined, on the basis of the quantities determined under e) and f), h) an estimation procedure, by means of which the applicability of the stabilized system horizon to be determined is assessed, is carried out on the basis of the first and the second quality functions, i) the measured and/or estimated components of the total acceleration vector are weighted with the aid of the estimation procedure, producing a stabilized horizon which is substantially unsusceptible to movement-related accelerations but is nevertheless sensitive to changes in the position of the system.